so101-pick-place-v1

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes，28753帧数据，主要用于拾取和放置任务。数据集包含动作数据（6个关节位置）、状态观测数据（6个关节位置）、侧面图像数据（480x640分辨率视频，30fps）等。数据格式为parquet和mp4视频文件，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

This is a robotic manipulation dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes and 28753 frames of data, primarily intended for pick-and-place tasks. The dataset includes action data (6 joint positions), state observation data (6 joint positions), side-view image data (480×640 resolution videos at 30fps), and other related data. The data is stored in parquet and MP4 video formats, with a total data volume of approximately 300 MB (100 MB of data files plus 200 MB of video files).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-place-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 28753
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=thekanuster/so101-pick-place-v1

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower