so101_pick_and_place_20260628_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人拾取和放置任务。数据集包含51个总集和31599帧数据，采集自so_follower类型机器人。特征包括机械臂的6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）作为动作和状态观察，以及顶部和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习和视觉-动作映射等研究任务，数据以parquet和视频文件格式存储，总大小约为300MB。

This dataset was created using LeRobot and focuses on robot pick-and-place tasks. It contains 51 total episodes and 31599 frames of data collected from a so_follower type robot. Features include the 6 joint positions of the robotic arm (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, etc.) as actions and state observations, as well as video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research tasks in robot control, reinforcement learning, and vision-action mapping. Data is stored in parquet and video file formats with a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_and_place_20260628_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据结构与规模

项目	数值
总片段数 (total_episodes)	51
总帧数 (total_frames)	31,599
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样帧率 (fps)	30

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 50（共51个片段）

特征信息

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: 与动作特征一致（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）

观测图像 (observation.images)

• 顶部摄像头 (top): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行浏览。