unitzero-cube-pick
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该数据集用于机器人操控任务，具体为从桌子上拾取立方体（cube pick）。数据由LeRobot框架收集，包含一个双臂机器人（bi_yam_follower）的14维关节角度和夹爪位置动作，以及对应的14维关节角度状态观测。同时提供了三个视角的RGB视频：环境摄像头（480x640）、左腕摄像头和右腕摄像头，帧率为50fps。数据集共包含52个episode，总计104947帧，每个episode对应一个拾取立方体的演示。
This dataset is used for robot manipulation tasks, specifically for picking up a cube from a table. The data is collected by the LeRobot framework, containing 14-dimensional joint angles and gripper position actions of a dual-arm robot (bi_yam_follower), along with corresponding 14-dimensional joint angle state observations. It also provides RGB videos from three perspectives: an environment camera (480x640), a left wrist camera, and a right wrist camera, at a frame rate of 50fps. The dataset consists of a total of 52 episodes, with 104947 frames in total, each episode corresponding to a demonstration of picking up a cube.
数据集概述：unitzero-cube-pick
基本信息
- 数据集名称: unitzero-cube-pick
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 52 |
| 总帧数 | 104,947 |
| 总任务数 | 1 |
| 采样频率（fps） | 50 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | train: 0:52（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号: bi_yam_follower
数据特征
数据集包含以下特征：
- action（动作）: 14维float32数组，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
- observation.state（观测状态）: 14维float32数组，与action结构相同
- observation.images.env（环境图像）: 视频数据，分辨率480x640x3，H.264编码，50fps
- observation.images.wrist_left（左腕部图像）: 视频数据，分辨率480x640x3，H.264编码，50fps
- observation.images.wrist_right（右腕部图像）: 视频数据，分辨率480x640x3，H.264编码，50fps
- timestamp（时间戳）: float32类型
- frame_index（帧索引）: int64类型
- episode_index（回合索引）: int64类型
- index（索引）: int64类型
- task_index（任务索引）: int64类型
数据文件结构
- 元数据文件:
meta/info.json - 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 配置: default，数据文件位于
data/*/*.parquet - 代码库版本: v3.0
