so101_pick_place_Part2_200Epi_20260720_064233

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。它包含200个episodes，总计179509帧数据，专注于机器人操作任务，特别是拾取和放置场景。数据结构包括动作和观察状态，两者都涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察部分还包含来自顶部摄像头和手腕摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 200 episodes, totaling 179509 frames of data, focusing on robot manipulation tasks, specifically pick and place scenarios. The data structure includes action and observation.state, both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes video data from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is released under the Apache 2.0 license, suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place_Part2_200Epi_20260720_064233
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Total Episodes): 200
• 总帧数 (Total Frames): 179,509
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据分块 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train): 片段 0 至 200

特征 (Features)

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与 action 维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS，AV1 编码
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (此数据集共1个任务)

引用

BibTeX 引用信息待补充。