rollout_dagger_bi_so101_ffp_0615-14-12-dagger_merged3cam_nopolicyaction_20260619_212942

该数据集是一个用于机器人学研究的双机械臂控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含20个剧集，总计92045帧数据，采样频率为60Hz。数据集特征包括：观察状态（12维浮点向量，表示左右机械臂各6个关节的位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；来自四个摄像头的视频观察（left_camera1和left_camera3为480x640分辨率RGB视频，left_camera4和right_camera2为240x320分辨率RGB视频，均以AV1编码，60fps）；动作（与观察状态相同的12维关节位置控制命令）；干预标志（布尔值，表示是否有人为干预）；时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集用于训练或评估机器人控制策略，特别是双机械臂协同任务，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：rollout_dagger_bi_so101_ffp_0615-14-12-dagger_merged3cam_nopolicyaction_20260619_212942
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 框架：LeRobot (代码库版本 v3.0)
• 数据格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件，路径格式分别为 data/*/*.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：bi_so_follower

数据集规模

• 总帧数：119,478 帧
• 总片段数：29 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 采样频率：60 FPS
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 数据划分：全部 29 个片段用于训练

特征结构

数据集的每个样本包含以下特征：

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 包含字段：
  • 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
  • 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置

观测图像 (observation.images)

包含来自 4 个摄像头的视频数据，全部为 60 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式，无音频：

摄像头名称	图像尺寸 (HxW)	通道数
left_camera1	480 x 640	3
left_camera3	480 x 640	3
left_camera4	240 x 320	3
right_camera2	240 x 320	3

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 包含字段：与观测状态相同，描述左右双臂各 6 个关节的位置

其他特征

• intervention：bool 类型，1 维，表示是否有人为干预
• timestamp：float32 类型，1 维，时间戳
• frame_index：int64 类型，1 维，帧索引
• episode_index：int64 类型，1 维，片段索引
• index：int64 类型，1 维，全局索引
• task_index：int64 类型，1 维，任务索引

引用信息

当前数据集暂无提供具体的 BibTeX 引用信息。