so101-clean-desk-merged

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含36个总集数，13740个总帧数，涉及一个任务。数据集的结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观察特征（与动作相同）以及图像观察特征（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为1080x1920，每秒30帧）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和研究。

This dataset is designed for robot tasks and is created by LeRobot. It contains 36 total episodes, 13740 total frames, and involves one task. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observation features (same as actions), and image observation features (videos from wrist and top cameras with a resolution of 1080x1920 at 30 frames per second). Data is stored in parquet file format, while videos are stored in mp4 format. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot control and research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101-clean-desk-merged

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

数据集大小与结构

• 总片段数：36
• 总帧数：13,740
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据存储格式：Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据集划分：全部36个片段用于训练集

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征说明

特征名称	数据类型	形状/尺寸	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态，与动作指令维度一致
observation.images.wrist	视频	1080×1920×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps，RGB
observation.images.top	视频	1080×1920×3	顶部摄像头图像，AV1编码，30fps，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 数据块大小：1,000
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)