rollout_eval_v1_smolvla_20260908_165654

该数据集是一个机器人操作数据集，用于评估机器人策略。它包含4个episode，共2215帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower（一种跟随机器人）。数据包括：6维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），6维观测状态（与动作空间相同），以及来自顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率480×640，帧率30fps，使用AV1编解码器）。数据集使用LeRobot框架创建，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for evaluating robot policies. It contains 4 episodes with a total of 2215 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower (a follower robot). The data includes: 6-dimensional action commands (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper, etc.), 6-dimensional observation states (same as action space), and video images from top and wrist cameras (resolution 480×640, frame rate 30fps, using AV1 codec). The dataset is created using the LeRobot framework and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 strzero/rollout_eval_v1_smolvla_20260908_165654，是一个用于机器人技术领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构

• 总片段数: 4 个
• 总帧数: 2215 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据划分: 训练集包含全部 4 个片段（train: "0:4"）
• 帧率: 30 fps

数据特征 (Features)

每个数据样本包含以下字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作向量，对应机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流，AV1 编码，30 fps，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流，AV1 编码，30 fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

• 关节空间: 共 6 个自由度

  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直运动）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪开合）

• 机器人类型: so_follower（SO-100 系列跟随机械臂）

数据文件与存储

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

视频编码参数

两个摄像头视频流均采用相同的编码配置：

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480×640（高×宽），3 通道
• 帧率: 30 fps
• CRF: 30