pick_and_place_pen_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick_and_place_pen_v2
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/strzero/pick_and_place_pen_v2
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集描述

该数据集未提供官方主页和论文信息，但提供了数据可视化入口（通过 LeRobot 可视化空间），详见：可视化数据集。

数据集结构

数据集包含单个任务，共 50 个episodes，总计 27016 帧，数据以 30 fps 记录。数据分为训练集（train），范围为 0 到 50，全部用于训练。

特征信息

• 动作（action）：6 维浮点数组，表示机械臂各关节位置，包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
• 观察状态（observation.state）：与动作维度一致，同为 6 维浮点数组，对应上述关节位置。
• 观察图像（observation.images.top 和 observation.images.wrist）：均为视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率为 30 fps，色彩格式为 yuv420p。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，记录时间信息。
• 帧索引（frame_index）：整数，记录帧序号。
• Episode索引（episode_index）：整数，记录 episode 序号。
• 索引（index）：整数，全局样本索引。
• 任务索引（task_index）：整数，表示任务类别序号（总任务数为 1）。

文件说明

• 数据文件格式为 parquet，存储在 data/*/*.parquet。
• 元数据文件：meta/info.json。
• 总数据文件大小约为 100 MB，视频文件大小约为 200 MB。
• 机器人类型：so_follower。

引用信息

该数据集未提供正式的引用格式（BibTeX 信息缺失）。