多传感器融合与融合控制试验数据集

本数据集提供了智能线控底盘核心算法模块——“融合控制软件”的第三方性能验证测试完整数据包。数据集依据国家标准GB/T 25000.51-2016及软件需求规格，于2025年12月在中国汽车工程研究院专业测试场，通过Speedgoat实时仿真机与实车构成的硬件在环（HIL）测试环境采集生成。数据集核心内容为覆盖软件全部四项关键性能需求的7个测试用例的完整执行记录与量化结果，具体包括：1）模型纵向参数精度测试数据（半/全油门加速至60 km/h，前进车速精度>96.5%，纵向加速度精度>98.6%）；2）模型侧向/垂向参数精度测试数据（60/70 km/h单移线工况，横摆角速度、侧向加速度、侧倾角速度精度>96.3%，车身侧偏角精度>88.1%，车身侧倾角精度>91.6%）；3）路面附着估计精度测试数据（40/60 km/h对接路面，估计精度>90.9%）；4）纵横垂向协同控制能力及模式切换时间测试数据（切换时间120 ms）。数据集以结构化测试报告（.pdf）为核心，并附有原始测试记录图表、精度计算过程及符合性对照表。所有测试用例执行通过率为100%，数据经测试方（中国汽研）与委托方（清华大学）校验。本数据集可作为智能底盘域控制软件性能评估的基准，为相关算法的验收、对标、可靠性研究及行业标准制定提供可直接引用的数据。