Galbot_G1_bag_table_trash_2
收藏资源简介：
该数据集包含239个回合的双臂机器人操作任务，由Galbot_G1机器人在客厅场景中执行：从桌子上拾起垃圾并将其放入外卖袋中。数据集包含4个RGB摄像头视角（左右头部、左右手腕）、机器人状态和动作数据（38维）、以及多种注释（如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动和模式）。总帧数492,664，帧率30 FPS，数据大小15.86 GB，采用LeRobot格式存储。
This dataset contains 239 episodes of bimanual robot manipulation tasks, performed by the Galbot_G1 robot in a living room scenario: picking up trash from a table and placing it into a takeout bag. The dataset includes 4 RGB camera views (left and right head, left and right wrist), robot state and action data (38-dimensional), and various annotations (e.g., end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity and mode). Total frames: 492,664, frame rate: 30 FPS, data size: 15.86 GB, stored in LeRobot format.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Galbot_G1_bag_table_trash_2
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 许可协议: Apache-2.0
- 数据集标签: RoboCOIN, LeRobot
- 贡献方: 北京人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN 团队
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 239 |
| 总帧数（Frames） | 492,664 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 956 |
| 数据块数（Chunks） | 1 |
| 数据块大小 | 10,000 |
| 状态维度 | 38 |
| 动作维度 | 38 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 15.86 GB |
任务描述
- 标准化任务描述: 将桌上的垃圾捡起并放入外卖袋中（Pick up the trash from the table and place it into the takeout bag.）
- 操作类型: 固定双臂操作（fixed_dual_arm）
- 环境类型: 真实世界（real_world）
- 子任务数量: 1
- 原子动作: 抓取（grasp）、放置（place）
场景与物体
- 场景类型: 家庭环境 -> 客厅（Household -> Living Room）
- 物体列表: 棕色物体（brown）、红色物体（red）、棕色物体（brown）、白色物体（white）、无（none）
机器人配置
- 机器人名称: Galbot_G1
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 双指末端执行器（two_finger_end_effector）
- 遥操作类型: 主臂（master_arm）
传感器与相机
数据集包含4个RGB相机视角：
| 相机名称 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|
| cam_right_head_rgb | 960x720 | libx264 | yuv420p |
| cam_left_head_rgb | 960x720 | libx264 | yuv420p |
| cam_right_wrist_rgb | 960x720 | libx264 | yuv420p |
| cam_left_wrist_rgb | 960x720 | libx264 | yuv420p |
坐标系与单位
- 坐标系定义: 右手坐标系（right-hand-frame）
- 关节旋转单位: 弧度（radian）
- 末端执行器旋转单位: 弧度（radian）
- 末端执行器平移单位: 米（meter）
- 基座平移单位: 米（meter）
数据划分
- 训练集: 第0至238个片段（Episodes 0:238）
数据结构
数据集遵循 LeRobot 格式，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径模式为 videos/chunk-{id}/observation.images.cam_right_head_rgb/episode_{id}.mp{id}。
数据目录结构包含：
- annotations: 注释文件（JSONL格式）
- data: 包含
chunk-000目录下的239个episode parquet文件 - meta: 包含
episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl、info.json、tasks.jsonl - videos: 按相机视角组织的视频文件
可用注释
数据集提供5种注释文件：
eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度大小）eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向）eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度）gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动）gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式）
数据特征
数据集的观察和动作空间包含：
- 关节状态/动作: 右臂7关节、左臂7关节、躯干5关节、头部2关节、底盘位置和速度、基座位置和速度
- 夹爪开合状态: 左右夹爪开合比例
- 末端执行器模拟位姿: 左右末端执行器的位置（x, y, z）和旋转（x, y, z），共12维
- 附加注释特征: 末端执行器方向、速度、加速度大小、夹爪模式、夹爪活动等
相关链接
- 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- LeRobot框架: https://github.com/huggingface/lerobot
版本信息
初始发布版本。
