Pick_and_place_greenbean_20260720_200723

该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，由LeRobot创建，专注于绿豆的拾取和放置操作。数据集包含2个情节和591帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pick_and_place_greenbean_20260720_200723
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/Hee-june510/Pick_and_place_greenbean_20260720_200723
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数: 591
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train): 0-2 集

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个自由度值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个自由度观测值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为av1，帧率30fps，非深度图
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为av1，帧率30fps，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。