rlwrld_demo_0826_1652
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：rlwrld_demo_0826_1652
基本信息
- 数据集名称: rlwrld_demo_0826_1652
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 30
- 总帧数（Frames）: 11,408
- 任务数量: 1
- 视频数量: 30
- 数据分块: 1个块，块大小为1000
- 帧率（FPS）: 10
- 训练/测试划分: 全部30个片段用于训练（train: 0:30）
数据格式与存储
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet） - 视频文件格式: MP4（路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4） - 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: ffw_sh5_rev1
数据特征（Features）
1. 观察状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 57维
- 包含内容: 机器人各关节状态，具体包括：
- 左臂关节（arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7）
- 右臂关节（arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7）
- 左手手指关节（finger_l_joint1 ~ finger_l_joint20）
- 右手手指关节（finger_r_joint1 ~ finger_r_joint20）
- 头部关节（head_joint1, head_joint2）
- 升降关节（lift_joint）
2. 动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 57维
- 包含内容: 与观察状态相同的关节空间动作指令（名称与observation.state一致）
3. 触觉传感器（observation.tactile）
- 数据类型: float32
- 维度: 90维
- 包含内容: 左右手各5个触觉传感器（sensor1~sensor5），每个传感器9个压力值（present_pressure_1 ~ present_pressure_9）
4. 头部摄像头图像（observation.images.cam_head）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 376 × 672 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式: MPEG4，像素格式yuv420p
- 帧率: 10 FPS
- 是否有音频: 无
- 是否为深度图: 否
5. 其他元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供（[More Information Needed]）。
