grab-object-place4_20260822_170820

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Reiki09/grab-object-place4_20260822_170820，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集许可协议为 Apache 2.0，任务类别为机器人学。

数据集结构

• 数据版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件：Parquet 格式（存储于 data/ 目录）
• 视频文件：MP4 格式（存储于 videos/ 目录）
• 数据总大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：7278
• 总任务数：1
• 数据划分：训练集包含全部 10 个片段（train: 0:10）

特征信息

数据集的每条样本包含以下特征：

• action：6 维浮点数组，对应机器人关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state：6 维浮点数组，表示机器人关节状态（与 action 的维度名称一致）
• observation.images.wrist：腕部相机视频流，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS，非深度图
• observation.images.top：顶部相机视频流，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS，非深度图
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

使用说明

该数据集可用于机器人模仿学习、操作技能学习等研究方向，特别是涉及抓取与放置（grab-object-place）类任务。用户可通过 LeRobot 的可视化工具（在 Hugging Face Spaces 中提供）预览数据集内容。