lges_case_pick_0721_val

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含多个特征，如头部摄像头图像（RGB和深度图像，分辨率为320x512x3）、机器人末端执行器状态（包括位置、姿态、吸力和力/力矩传感器数据，共15个浮点数）、机器人动作（包括位移和吸力控制，共7个浮点数），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总共有2个剧集、430帧和1个任务，帧率为15fps。数据集适用于机器人学习、视觉导航和动作预测等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lges_case_pick_0721_val
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 430
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: dexmate_vega_1p
• 训练集划分: train: 0:2

特征说明

• observation.images.head: 图像数据，形状为 (320, 512, 3)，分别对应高度、宽度、通道数
• observation.state: 状态数据，包含15个浮点数，依次为末端执行器位置 (ee_x, ee_y, ee_z)、末端执行器四元数 (ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz)、吸力、真空密封状态、力 (fx, fy, fz) 和力矩 (tx, ty, tz)
• action: 动作数据，包含7个浮点数，依次为末端执行器位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 和吸力控制
• observation.images.head_depth: 深度图像数据，形状为 (320, 512, 3)
• timestamp: 时间戳，浮点数
• frame_index: 帧索引，整数
• episode_index: 片段索引，整数
• index: 索引，整数
• task_index: 任务索引，整数

数据文件格式

• 数据文件存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

引用信息

• 暂无引用信息可用。