grab-object-place7_20260822_173152

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot框架创建，主要面向机器人抓取和放置物体场景。

基本信息

• 数据集名称: Reiki09/grab-object-place7_20260822_173152
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 9118
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据划分: 训练集 0:10（全部10个片段用于训练）

数据特征

动作与状态特征（6维）

动作和状态包含以下关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直运动）
• elbow_flex.pos（肘部屈曲）
• wrist_flex.pos（手腕屈曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（两个摄像头视角）

1. wrist（腕部摄像头）:

   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 fps

2. top（顶部摄像头）:

   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 fps

其他特征

• timestamp（时间戳）: float32类型
• frame_index（帧索引）: int64类型
• episode_index（片段索引）: int64类型
• index（索引）: int64类型
• task_index（任务索引）: int64类型

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，约100 MB
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，约200 MB
• 元数据: meta/info.json

应用场景

该数据集适用于机器人抓取-放置任务的模仿学习，可用于训练机器人控制策略，具备视觉-动作联合训练数据格式。