fold-cloth-0702

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含11个总集数，28000个总帧数，涉及1个总任务，数据以30帧每秒的帧率采集。机器人类型为bi_taccap_gripper，表示双触觉夹爪机器人。数据集结构包括动作数据（如左右夹爪的TCP位置、旋转和抓取器位置）、观察状态数据（与动作类似），以及多个视频观察特征：左右触觉左侧和右侧图像（分辨率400x700，3通道）、左右手腕图像（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制和感知研究。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：fold-cloth-0702
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：11
• 总帧数（frames）：28,000
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小：1000 帧/块

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双机械臂夹爪）
• 数据格式：Parquet（.parquet）和视频（.mp4）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分：第 0 至第 10 个片段用于训练，共 11 个片段。

特征与模态

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 包含变量：
  • 左臂 TCP 位姿（x, y, z, r1~r6）
  • 左夹爪开合度（left_gripper.pos）
  • 右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1~r6）
  • 右夹爪开合度（right_gripper.pos）

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 变量列表与动作维度完全一致

观察图像（Observation Images）

共包含 6 个视频模态，均为 H.264 编码，无音频：

图像模态	分辨率 (高×宽)	通道数	帧率
left_tactile_left	400×700	3	30
left_tactile_right	400×700	3	30
left_wrist	480×640	3	30
right_tactile_left	400×700	3	30
right_tactile_right	400×700	3	30
right_wrist	480×640	3	30

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }