fold-towel-0702

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，专门设计用于双触觉抓取器（bi_taccap_gripper）机器人。它包含10个完整的情节（episodes），总计11996帧数据，帧率为30 fps，专注于单一任务（例如折叠毛巾）。数据集涵盖以下内容：动作特征（20维浮点数，表示左右机械臂的工具中心点（TCP）的6维位姿和夹爪位置）、观测状态（20维浮点数，与动作特征类似，用于反映机器人状态）以及多路视频观测（包括来自左右触觉传感器（分辨率400x700）和左右手腕摄像头（分辨率480x640）的RGB视频）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务的研究，特别适用于涉及双机械臂和触觉反馈的场景。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the bi_taccap_gripper robot. It contains 10 complete episodes, totaling 11996 frames at a frame rate of 30 fps, focusing on a single task (e.g., folding towels). The data includes: action features (20-dimensional floating-point numbers representing the 6D pose of the tool center point (TCP) and gripper positions for both left and right robotic arms), observation states (20-dimensional floating-point numbers, similar to action features, reflecting the robots state), and multi-view video observations (RGB videos from left and right tactile sensors with 400x700 resolution and left and right wrist cameras with 480x640 resolution). The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. This dataset is suitable for research in robotic learning, tactile perception, and manipulation tasks, particularly for scenarios involving dual robotic arms and tactile feedback.

原始信息汇总

数据集概述：fold-towel-0702

该数据集为机器人折叠毛巾的任务而创建，基于LeRobot格式构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总片段数	10
总帧数	11,996
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
机器人类型	bi_taccap_gripper
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
数据拆分	训练集: 所有10个片段 (0:10)
数据文件格式	Parquet (chunk-{index}/file-{index}.parquet)
视频文件格式	MP4 (videos/{key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 20维浮点向量，表示左右机械臂TCP位姿和夹爪位置。
• observation.state: 20维浮点向量，与action结构相同，表示当前状态。
• observation.images.* (4个视频流):
  • left_tactile_left / left_tactile_right: 分辨率400×700，RGB三通道，30 FPS，H.264编码。
  • right_tactile_left / right_tactile_right: 分辨率400×700，RGB三通道，30 FPS，H.264编码。
  • left_wrist: 分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，H.264编码。
  • right_wrist: 分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，H.264编码。
• timestamp: 时间戳，单元素浮点向量。
• frame_index: 帧索引，单元素整数向量。
• episode_index: 片段索引，单元素整数向量。
• index: 全局索引，单元素整数向量。
• task_index: 任务索引，单元素整数向量。

引用

如需引用，请使用以下BibTeX格式： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }