sungnam_pick_and_place1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sungnam_pick_and_place1
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 数据集标签: LeRobot
• 数据集主页: 暂无信息
• 相关论文: 暂无信息

数据集内容

该数据集包含机器人抓取与放置（Pick and Place）任务的演示数据，共包含：

• 总片段数（episodes）: 60
• 总帧数（frames）: 26,169
• 任务数量: 1
• 采样频率（fps）: 30

数据特性

特征结构

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含机械臂关节位置（6维）和移动速度（3维）
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1编码视频）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码视频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含9个维度：

• 机械臂关节位置: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos
• 移动速度: x.vel, y.vel, theta.vel

图像信息

• 图像分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 无音频

数据集划分

• 训练集（train）: 包含全部60个片段（0:60）

文件格式与存储

• 数据文件格式: parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: mp4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

机器人类型

• 机器人类型: lekiwi_client

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面 进行可视化查看。

引用格式

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。