sorting_100demos_6cams_20260815_142305
收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含81个演示片段，共63313帧，涉及1个排序任务。机器人类型为so_follower，动作和状态均为6维关节位置。数据包含6个摄像头（cam0-cam4以及camera3）的RGB视频图像，其中5个摄像头分辨率为720x1280，一个摄像头（camera3）分辨率为480x640。数据集可用于机器人模仿学习等研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, containing 81 demonstration episodes with a total of 63,313 frames, involving one sorting task. The robot type is so_follower, and both actions and states are 6-dimensional joint positions. The data includes RGB video images from 6 cameras (cam0-cam4 and camera3), where 5 cameras have a resolution of 720x1280 and one camera (camera3) has a resolution of 480x640. The dataset can be used for research such as robot imitation learning.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: sorting_100demos_6cams_20260815_142305
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/saipuneethgottam/sorting_100demos_6cams_20260815_142305
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习库）创建的，主要用于机器人操作任务，具体为**分拣（Sorting）**任务。数据集名称中的“100demos”表明其设计目标是包含100个演示，但实际记录为81个回合（episodes）。数据集配备6个摄像头进行多视角采集。
数据集结构
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 81 |
| 总帧数（Frames） | 63,313 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1,000（chunk_size） |
| 数据集划分 | train: 0-81（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（SO-100 机器人，遵循者）
动作与状态特征（Action & State）
- 动作空间（action）：6维，包含：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）shoulder_lift.pos（肩部升降位置）elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）wrist_roll.pos（腕部旋转位置）gripper.pos（夹爪位置）
- 状态观测（observation.state）：与动作空间完全一致，同为上述6维关节位置。
摄像头配置（6个摄像头）
数据集包含6个摄像头的图像观测，分为两个分辨率级别：
| 摄像头 | 分辨率 | 通道 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| cam0 | 720×1280×3 | 3（RGB） | AV1 |
| cam1 | 720×1280×3 | 3（RGB） | AV1 |
| cam2 | 720×1280×3 | 3（RGB） | AV1 |
| cam3 | 720×1280×3 | 3（RGB） | AV1 |
| cam4 | 720×1280×3 | 3（RGB） | AV1 |
| camera3 | 480×640×3 | 3（RGB） | AV1 |
所有视频均为30 FPS、无音频、YUV420P像素格式，使用PyAV视频后端。
其他数据字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：样本索引（int64）task_index：任务索引（int64）
文件存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集版本与代码库
- 代码库版本（codebase version）: v3.0
- 数据持久化格式: Parquet（数据）+ MP4（视频）
使用与可视化
该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具 进行在线预览，可直接在浏览器中查看数据集内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息当前未提供（标记为 "More Information Needed"）。
