cabinetsearch-1000ep

该数据集包含1000个成功的情节，使用DSFetch移动操作机器人在MIKASA记忆任务MikasaCabinetSearch-v0上的Oracle（运动规划器）演示。数据以10 Hz记录，动作维度为13（7个臂关节、夹爪、头俯仰、头偏航、躯干、基座前进速度、基座偏航率），状态维度为12（关节位置qpos[3:]），全局状态仅用于调试。三个摄像头（左基座相机256x256、右基座相机256x256、手部相机128x128）提供RGB图像。包含语言指令（3种，每种不超过100个PaliGemma token）。提供了标准化统计信息（q01/q10/q50/q90/q99全局和每集）。验证集包含100个场景种子，由规划器解决但未用于收集或开发。规划器成功率为99.4%（1081/1088），最终选择前1000个通过运动审计的情节。