samedrawer-1000ep

MIKASA SameDrawer（DSFetch）数据集：包含1000个成功episode，使用运动规划器（oracle）演示MIKASA记忆任务MikasaSameDrawer-v0，运行在DSFetch移动机械臂上（ManiSkill 3，CPU PhysX），采集配置为20。任务要求机械臂记住打开的是哪个抽屉并关闭它，然后将苹果放在远处的柜台盘子上，再返回打开同一个抽屉，期间保持苹果在盘子上且其他抽屉关闭。数据包括13维动作（关节位置控制）、12维状态观测（关节位置qpos[3:]）、全局状态（仅调试）、三个摄像头图像（左基座256x256、右基座256x256、机械手128x128），以及语言指令（每个不超过100个PaliGemma tokens）。标准化统计采用q01/q10/q50/q90/q99分位数（全局和每episode）。选择标准：四个抽屉各前250个成功episode，且通过D6动作审计（相邻10Hz动作相同≤5%，最长停顿≤20帧）。总规划成功率76.3%（1114/1460）。提供验证种子集validation_seeds.json（100个场景种子）。