cranebot-room-test1-7-16-26

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cranebot-room-test1-7-16-26
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 4276
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 机器人类型: stringman
• 数据划分: 训练集 (0:3)

特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [11]
• 维度名称:
  • vel_x, vel_y, vel_z (速度)
  • room_vel_x, room_vel_y (房间速度)
  • wrist_speed (手腕速度)
  • finger_speed (手指速度)
  • contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z (接触向量)
  • episode_end (片段结束标志)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [44]
• 维度名称包括:
  • 速度: vel_x, vel_y, vel_z
  • 手腕/手指: wrist_speed, finger_speed
  • 夹爪位置/旋转: gripper_pos_x/y/z, gripper_rot_0~5
  • 旋转: spin
  • 角度: finger_angle, wrist_angle
  • 传感器: laser_rangefinder (激光测距), finger_pressure (手指压力)
  • 目标力: target_force
  • 物体方位: hamper_bearing/distance, toybox_bearing/distance, trashcan_bearing/distance, gamepad_bearing/distance, parking_location_bearing/distance
  • 摆动取消标志: swing_cancellation_on
  • 张力: tension_0~3
  • 龙门位置: gantry_position_x/y/z
  • 视觉位置: visual_pos_x/y/z
  • 悬挂位置: hang_pos_x/y/z

观测图像 (Observation Images)

• gripper_camera (夹爪相机):
  • 分辨率: 384×684, 3通道
  • 视频编码: AV1, 30 FPS
• overhead_camera (俯视相机):
  • 分辨率: 512×512, 3通道
  • 视频编码: AV1, 30 FPS
• anchor_camera_0 (锚定相机0):
  • 分辨率: 544×960, 3通道
  • 视频编码: AV1, 30 FPS
• anchor_camera_1 (锚定相机1):
  • 分辨率: 544×960, 3通道
  • 视频编码: AV1, 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)

引用

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充