cranebot-no-ortho-test-01

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含机器人动作数据（如速度、接触向量和事件结束标志）和状态观察数据（如机器人位置、速度、传感器读数）。此外，数据集还提供了多个摄像头的视频数据，包括夹持器摄像头、俯视摄像头和锚定摄像头，帧率为30fps。数据规模包括2个episodes、2325帧和1个任务，以parquet格式存储，总大小约为300MB。该数据集适用于机器人控制、感知以及强化学习等领域的研究。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot action data (such as velocity, contact vectors, and episode termination flags) and state observation data (such as robot position, velocity, and sensor readings). Additionally, the dataset provides video data from multiple cameras, including a gripper camera, an overhead camera, and an anchor camera, with a frame rate of 30fps. The data scale consists of 2 episodes, 2325 frames, and 1 task, stored in parquet format with a total size of approximately 300MB. This dataset is suitable for research in robotics control, perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：cranebot-no-ortho-test-01

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数：2
• 总帧数：2325
• 总任务数：1
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：stringman
• 数据划分：仅含训练集（train: 0:2）
• 数据大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB

特征与传感器

动作（Action）：11 维浮点向量，包括速度分量（如 vel_x, vel_y, vel_z）、手腕速度、手指速度、接触向量及片段结束标志。

观测状态（Observation.State）：44 维浮点向量，包含：

• 速度与位置（如 gripper_pos_x, gripper_pos_y, gripper_pos_z）
• 旋转（gripper_rot_0 至 gripper_rot_5）
• 角度与压力（finger_angle, finger_pressure, wrist_angle）
• 目标力（target_force）
• 物体方位（如 hamper_bearing, toybox_distance）
• 龙门架坐标（gantry_position_x, y, z）
• 视觉与悬挂位置（visual_pos, hang_pos）
• 跳绳取消标志（swing_cancellation_on）及张力值（tension_0 至 tension_3）

观测图像（Observation.Images）：4 个摄像头流，均为视频数据（AV1 编码，30 FPS）：

• gripper_camera：分辨率 384×684
• overhead_camera：分辨率 512×512
• anchor_camera_0：分辨率 544×960
• anchor_camera_1：分辨率 544×960

其他特征：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）