train-1

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作数据、观测状态和图像观测，具体包括7个关节的动作（如肩部平移关节、肩部提升关节等）和对应的观测状态，以及来自腕部和侧面摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，但具体应用场景和任务描述未在README中明确说明。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It includes robot action data, observation states, and image observations, specifically comprising actions for 7 joints (such as shoulder translation joints, shoulder elevation joints, etc.) and corresponding observation states, as well as video images from wrist and side cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, but specific application scenarios and task descriptions are not explicitly stated in the README.

原始信息汇总

数据集概述：zjandaman/train-1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 创建的机器人数据集。

• 主页：待补充
• 相关论文：待补充
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

数据集包含以下关键配置和特征：

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：ur（优傲机器人）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作指令，包含7个关节维度（shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint）
observation.state	float32	(7,)	观测状态，与动作维度相同，包含7个关节
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧方摄像头图像，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

引用信息目前待补充。