0608

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个情节，总计44900帧，帧率为30fps。数据格式为Parquet文件，并包含视频文件。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、图像观察（来自前置和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，RGB通道）以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 44,900 frames at a frame rate of 30fps. The data format includes Parquet files and video files. Features consist of robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (joint positions identical to the actions), image observations (videos from front and wrist cameras with a resolution of 480x640, RGB channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0608
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人操作数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 44,900
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小 (MB): 100
• 视频文件大小 (MB): 200
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 6 个自由度 (肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 与动作相同的 6 个自由度状态

观测图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1, yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 深度图: 否
• 音频: 无

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1, yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32, 形状为 [1]
• frame_index: int64, 形状为 [1]
• episode_index: int64, 形状为 [1]
• index: int64, 形状为 [1]
• task_index: int64, 形状为 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4