eval_pickup_adi_box

该数据集是使用LeRobot项目创建的，专注于机器人技术任务。它包含10个完整的情节，总计7779帧数据，帧率为30 fps。数据以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是涉及视觉和动作数据的任务。

This dataset is created using the LeRobot project, focusing on robotics tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 7779 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format and includes video files. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), observation states (same as action features), image observations from front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly for tasks involving visual and action data.

原始信息汇总

数据集概述：eval_pickup_adi_box

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 7779
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部10个片段用于训练（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据结构

数据集包含动作、观测状态、图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含以下关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维浮点向量，表示当前机器人关节位置。

• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：

  • front: 前置摄像头，视频分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • wrist: 腕部摄像头，视频分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。

• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，形状为 [1]。

• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状为 [1]。

• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状为 [1]。

• 全局索引 (index): 64位整数，形状为 [1]。

• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状为 [1]。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 配置名: default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet。