12-Aug_pick_no_depth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体内容未详细说明。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no further details provided.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: 12-Aug_pick_no_depth
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/alphabot2/12-Aug_pick_no_depth
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, aibot2, robotics, bimanual
• 创建工具: 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 27
• 总帧数（Frames）: 10,427
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 帧率（fps）: 10
• 数据划分: 训练集（train）包含全部27个回合（划分比例为0:27）

数据格式与结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据集特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 内容: 包含双臂（左臂、右臂）的位置（x, y, z）、姿态四元数（qx, qy, qz, qw）以及左右夹爪的位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 内容:
  • 左臂（ZPF_left）7个关节位置
  • 右臂（ZPF_right）7个关节位置
  • 左右夹爪（2FEG_l、2FEG_r）各1个关节位置

观测图像（Observation Images）

包含4个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码），分辨率240x320（高x宽），3通道（RGB），帧率10fps：

• camera_front: 前置摄像头
• camera_left: 左置摄像头
• camera_right: 右置摄像头
• camera_top: 顶部摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 回合索引，int64
• index: 索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

机器人类型

• 机器人型号: aibot2
• 操作模式: 双臂操作（bimanual）

数据集可视化

可通过LeRobot可视化工具查看数据集内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/12-Aug_pick_no_depth