pick_blue_pen_20260821_122739

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人拾取蓝色笔的任务演示。数据集中有5个episode，共2420帧，包含动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、外部摄像头图像（480x640，AV1编码）、腕部摄像头图像（480x640，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot and contains task demonstrations of a robot picking up a blue pen. The dataset consists of 5 episodes, totaling 2420 frames, with features including actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), external camera images (480x640, AV1 encoded), wrist camera images (480x640, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述：pick_blue_pen_20260821_122739

基本信息

• 数据集名称：pick_blue_pen_20260821_122739
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot

数据集内容

该数据集包含机器人抓取蓝色笔的任务演示数据，记录了机械臂的执行动作和观测信息。

数据结构

特征信息

• 动作（Action）：6维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态（Observation.state）：6维浮点数，与动作特征相同
• 外部摄像头图像（Observation.images.external）：视频数据，480×640分辨率，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
• 腕部摄像头图像（Observation.images.wrist）：视频数据，480×640分辨率，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳：浮点数
• 帧索引：整型
• 回合索引：整型
• 索引：整型
• 任务索引：整型

数据规模

• 总回合数：5
• 总帧数：2,420
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部5个回合，划分为0:5

其他信息

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4文件
• 引用信息：暂无可用引用文献