taccap-g1-fold-garment-0827

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0827
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化工具: 在 Hugging Face 上可视化该数据集

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 216
• 总帧数 (Frames): 600,078
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切分: 训练集包含全部 216 个片段（train: 0:216）

数据类型与特征

该数据集包含动作（action）、观测状态（observation.state）和多视角影像（observation.images）等特征。

动作与观测状态

• 数据类型：float32
• 维度：20 维
• 包含内容：
  • 左/右工具中心点 (TCP) 的位置与姿态参数（x, y, z, r1-r6）
  • 左/右夹爪位置（gripper pos）

影像观测

相机视角	分辨率	编码	色彩格式
左触觉-左 (left_tactile_left)	400×700×3	H.264	YUV420P
左触觉-右 (left_tactile_right)	400×700×3	H.264	YUV420P
左手腕 (left_wrist)	480×640×3	H.264	YUV420P
右触觉-左 (right_tactile_left)	400×700×3	H.264	YUV420P
右触觉-右 (right_tactile_right)	400×700×3	H.264	YUV420P
右手腕 (right_wrist)	480×640×3	H.264	YUV420P

所有影像均以 30 FPS 记录，无音频。

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人信息

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据版本: LeRobot codebase v3.0

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

若使用该数据集，建议引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }