taccap-g1-snap-plastic-buckle-0807
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，包含机器人相关的数据，遵循LeRobot格式规范，适用于机器人学习、控制等任务。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data following the LeRobot format specification, suitable for tasks such as robot learning and control.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
taccap-g1-snap-plastic-buckle-0807 数据集概述
基本信息
- 名称: taccap-g1-snap-plastic-buckle-0807
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（episodes） | 295 |
| 总帧数（frames） | 512,009 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4 格式） |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集: 0:295（全部轨迹用于训练）
- 未提供验证集和测试集划分
机器人类型
- 机器人型号: bi_taccap_gripper（双臂夹具机器人）
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型: float32，维度为 20
- 包含左右臂的 TCP（工具中心点）位姿（位置 x, y, z 和旋转 r1-r6）以及左右夹爪位置
视觉观察（Observation Images）
此数据集包含 6 个摄像头视角的视频流，全部使用 h264 编码，帧率 30 FPS：
| 视角标识 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视角 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视角 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左侧腕部摄像头 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视角 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视角 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右侧腕部摄像头 |
其他元数据字段
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 轨迹索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据格式与存储路径
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunk size）: 1000
引用信息
如需引用此数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
