so101-strawberry-pluck-v1.1-20260601-1304

这是一个用于机器人学习的数据集，专注于草莓采摘任务。数据集使用LeRobot工具创建，涉及so101_follower型机器人。它包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕等关节的位置）、状态观测数据（与动作相同的关节位置）、来自手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有56个episodes，36207帧，数据以parquet文件（总大小约100MB）和视频文件（总大小约200MB）格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This is a dataset for robot learning, focusing on strawberry picking tasks. It is created using the LeRobot tool and involves the so101_follower robot. The dataset includes robot action data (such as positions of joints like shoulder, elbow, and wrist), state observation data (joint positions identical to actions), image observations from a wrist-mounted camera (resolution 480x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset consists of 56 episodes, 36207 frames, and is stored in parquet files (total size approximately 100MB) and video files (total size approximately 200MB), making it suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述：so101-strawberry-pluck-v1.1-20260601-1304

基本信息

• 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/cn0303/so101-strawberry-pluck-v1.1-20260601-1304
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、so101、strawberry、pluck、lerobot、smolvla

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 数据总帧数：36,207 帧
• 总片段数：56 个片段
• 任务数量：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
动作（action）	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观察状态（observation.state）	float32	[6]	与动作字段相同的6维状态信息
腕部图像（observation.images.wrist）	视频	[480, 640, 3]	30 FPS，AV1编码，YUV420P色彩格式
时间戳（timestamp）	float32	[1]	—
帧索引（frame_index）	int64	[1]	—
片段索引（episode_index）	int64	[1]	—
索引（index）	int64	[1]	—
任务索引（task_index）	int64	[1]	—

数据文件大小

• 结构化数据文件：约 100 MB
• 视频文件：约 200 MB

数据拆分

• 训练集（train）：所有56个片段（索引 0:56）

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建