optical-module-expand-0815

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含57个演示片段（episodes），共14669帧，涉及1个任务。机器人类型为双机械臂Flexiv Rizon4 RT。观测数据包括：头部摄像头图像（480x640，30fps，H264编码）、左腕摄像头图像、右腕摄像头图像、左触觉传感器0图像、左触觉传感器1图像、右触觉传感器0图像、右触觉传感器1图像（均为视频），以及20维的状态和动作数据（左右TCP位置、姿态和夹爪位置）。数据以parquet和mp4格式存储，训练集包含所有57个episodes。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 57 demonstration episodes with a total of 14,669 frames, involving 1 task. The robot type is a dual-arm Flexiv Rizon4 RT. Observations include: head camera images (480x640, 30fps, H264 encoded), left wrist camera images, right wrist camera images, left tactile sensor 0 images, left tactile sensor 1 images, right tactile sensor 0 images, right tactile sensor 1 images (all videos), as well as 20-dimensional state and action data (left and right TCP positions, orientations, and gripper positions). Data is stored in parquet and mp4 formats, with the training set containing all 57 episodes.

原始信息汇总

数据集详情：Xense/optical-module-expand-0815

基本信息

属性	内容
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学（Robotics）
标签	LeRobot
创建工具	LeRobot
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_flexiv_rizon4_rt
数据格式	Parquet + MP4 视频

数据规模

• 总视频段数（Episodes）：57个
• 总帧数：14,669帧
• 总任务数：1个
• 数据分割：全部57个视频段用于训练集（train: 0:57）
• 帧率（fps）：30

数据文件

文件类型	大小
数据文件（Parquet）	100 MB
视频文件（MP4）	200 MB
总计	300 MB

特色模态

该数据集包含以下多模态观测数据：

• 头戴相机：640×480 分辨率，30fps，H.264 编码
• 左手腕相机：640×480 分辨率，30fps
• 右手腕相机：640×480 分辨率，30fps
• 左触觉传感器0/1：700×400 分辨率，30fps（共2个）
• 右触觉传感器0/1：700×400 分辨率，30fps（共2个）

动作与状态特征

动作（Action）和观测状态（Observation.State） 均为20维向量，包括：

• 左/右TCP位姿（各6维）：x, y, z, r1-r6（旋转表示）
• 左/右夹爪位置（各1维）：left_gripper.pos, right_gripper.pos

数据特点

该数据集专为双臂机器人操作场景设计，机器人类型为双Flexiv Rizon 4机器人，同时融合视觉（头戴+双腕相机）与触觉传感数据，适用于机器人学习、模仿学习等应用。数据集通过LeRobot框架采集与格式化，可直接用于LeRobot生态中的模型训练与评估。

引用

若使用该数据集，请引用：

@misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }