dual_ur5e_hold_act_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dual_ur5e_hold_act_dataset

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化：可通过 可视化空间 交互式查看数据集内容。

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数据集结构

代码库版本：v3.0

帧率 (FPS)：10

总集数 (Episodes)：59

总帧数 (Frames)：20637

总任务数：1

数据文件大小：100 MB

视频文件大小：200 MB

机器人类型：dual_ur5e（双臂 UR5e 机器人）

数据划分：

• 训练集：索引 0 至 58（共 59 个 episode）

数据存储格式：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.joint_position	float32	[12]	双臂各6个关节的位置（arm_left_joint_0 至 arm_right_joint_5）
observation.joint_velocity	float32	[12]	双臂各6个关节的速度
observation.state	float32	[12]	双臂各6个关节的状态
observation.gripper_position	float32	[2]	左右夹爪的位置（gripper）
action	float32	[14]	动作：双臂12个目标关节位置 + 左右夹爪目标位置
observation.images.camera_front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头 RGB 视频（AV1 编码，10 FPS）
observation.depths.camera_front	uint16	[480, 640]	前置摄像头深度图
observation.images.camera_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频
observation.depths.camera_top	uint16	[480, 640]	顶部摄像头深度图
observation.images.camera_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频
observation.depths.camera_wrist	uint16	[480, 640]	腕部摄像头深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

BibTeX：当前无可用引用信息，需进一步提供。