my_openarm_dataset_m6

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含63个总集数，总计31975帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均包含8个关节位置（joint_1.pos到joint_7.pos和gripper.pos），数据类型为float32。观察部分还包括来自胸部（chest）和右腕（right_wrist）的图像数据，分别以视频格式存储，分辨率分别为848x480和640x480，视频编码为av1，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为openarm_follower，任务索引总数为1，分割为训练集（0:63）。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 63 episodes, with 31975 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include action and observation.state, where both action and state consist of 8 joint positions (joint_1.pos to joint_7.pos and gripper.pos), with data type float32. The observation part also includes image data from the chest and right_wrist, stored in video format with resolutions of 848x480 and 640x480, respectively, video encoded as av1, and no audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is openarm_follower, the total number of task indices is 1, and it is split into a training set (0:63). The dataset is suitable for tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集名称

• Nick3421/my_openarm_dataset_m6

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多模态数据集，基于LeRobot框架创建。数据集记录了机械臂的关节状态和视觉观测，适用于训练机器人控制策略。

许可证

• Apache 2.0

任务与标签

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总集数: 63
• 总帧数: 31975
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 全部63集用于训练

数据集特征

数据集包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 8
• 名称: joint_1.pos 到 joint_7.pos 以及 gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 8
• 名称: joint_1.pos 到 joint_7.pos 以及 gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• chest (胸部相机):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 × 848 × 3 (RGB)
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码: AV1
• right_wrist (右手腕相机):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 × 640 × 3 (RGB)
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码: AV1

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• robot_type: openarm_follower

数据结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件模式: data/*/*.parquet

引用信息

• BibTeX: 当前未提供详细引用信息。