task4_1_recovery_rgb
收藏资源简介：
一个使用双UR5e机械臂收集的机器人操作数据集。数据包含：14维观测状态（左右臂6个关节角度和夹爪位置）、12维关节位置和速度、14维动作目标（关节角度和夹爪）、2维夹爪位置、来自四个摄像头（前、顶、左腕、右腕）的240x424 RGB视频图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共31个episodes，58474帧，1个任务，可用于模仿学习或机器人学习研究，基于LeRobot框架。
A robot manipulation dataset collected using dual UR5e robotic arms. Data includes: 14-dimensional observation states (6 joint angles and gripper positions for left and right arms), 12-dimensional joint positions and velocities, 14-dimensional action targets (joint angles and grippers), 2-dimensional gripper positions, 240x424 RGB video images from four cameras (front, top, left wrist, right wrist), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset contains 31 episodes, 58474 frames, 1 task, suitable for imitation learning or robot learning research, based on the LeRobot framework.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/takeru01/task4_1_recovery_rgb
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：dual_ur5e_rosbag
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
数据集规模
- 总回合数（total_episodes）：31
- 总帧数（total_frames）：58474
- 总任务数（total_tasks）：1
- 数据划分（splits）：train: 0:31
数据文件结构
- 配置文件（config_name）：default
- 数据文件路径：data//.parquet
- data_path：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- video_path：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- chunks_size：1000
- data_files_size_in_mb：100
- video_files_size_in_mb：200
特征（Features）
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：14
- 名称：
- arm_left_joint_0 ~ arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0 ~ arm_right_joint_5
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.joint_position
- 数据类型：float32
- 形状：12
- 名称：
- arm_left_joint_0 ~ arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0 ~ arm_right_joint_5
observation.joint_velocity
- 数据类型：float32
- 形状：12
- 名称：
- arm_left_joint_0 ~ arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0 ~ arm_right_joint_5
action
- 数据类型：float32
- 形状：14
- 名称：
- target_arm_left_joint_0 ~ target_arm_left_joint_5
- target_arm_right_joint_0 ~ target_arm_right_joint_5
- target_arm_left_gripper
- target_arm_right_gripper
observation.gripper_position
- 数据类型：float32
- 形状：2
- 名称：
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.images.camera_front
- 数据类型：video
- 形状：240 × 424 × 3
- 视频参数：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video_backend：pyav
observation.images.camera_top
- 数据类型：video
- 形状：240 × 424 × 3
- 视频参数：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video_backend：pyav
observation.images.camera_left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：240 × 424 × 3
- 视频参数：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video_backend：pyav
observation.images.camera_right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：240 × 424 × 3
- 视频参数：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video_backend：pyav
其他索引类特征
- timestamp：float32，形状 1
- frame_index：int64，形状 1
- episode_index：int64，形状 1
- index：int64，形状 1
- task_index：int64，形状 1
可视化
可通过以下地址在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=takeru01/task4_1_recovery_rgb
引用信息
- BibTeX：[More Information Needed]
- 主页（Homepage）：[More Information Needed]
- 论文（Paper）：[More Information Needed]
