pusht
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人模仿学习，基于Diffusion Policy方法。包含206个episodes，共25650帧，帧率为10fps。每个episode包含观测图像（96x96 RGB）、2维状态和2维动作。数据集仅有一个任务，所有数据用于训练。
This dataset is created by LeRobot for robot imitation learning based on the Diffusion Policy method. It contains 206 episodes with a total of 25,650 frames at 10 fps. Each episode includes observation images (96x96 RGB), 2-dimensional state, and 2-dimensional action. The dataset has only one task, and all data is used for training.
提供机构：
live9080创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：live9080/pusht
该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人学习任务，基于 Diffusion Policy 项目。
基本信息
- 许可证：MIT
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 关联项目：Diffusion Policy（哥伦比亚大学）
- 相关论文：Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion（arXiv:2303.04137v5）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 206 |
| 总帧数（Frames） | 25,650 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 总视频数（Videos） | 206 |
| 帧率（FPS） | 10 |
数据划分
- 训练集：所有 206 个片段（0:206），无独立验证集或测试集划分
数据特征
观测空间（Observation）
- observation.image：视频类型，形状为 96×96×3（高度×宽度×通道），编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 10 FPS
- observation.state：浮点型，2 维向量，对应两个电机状态（motor_0, motor_1）
动作空间（Action）
- action：浮点型，2 维向量，对应两个电机控制信号（motor_0, motor_1）
其他元数据
- episode_index、frame_index、timestamp、index、task_index
- next.reward（奖励）、next.done（完成标志）、next.success（成功标志）
数据存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet格式，共 1 个 chunk，每个 chunk 包含最多 1000 个片段 - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4格式 - 配置文件：包含
meta/info.json提供详细的元数据信息
引用
如需引用该数据集，请参考 Diffusion Policy 论文（Chi et al., 2024）。
