Hail_Mary
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对UR（Universal Robots）机器人。它包含100个episodes，总计24,133帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为15 fps。数据集的特征包括：动作数据（7个关节角度：肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3和夹爪关节）、观察状态（同样7个关节角度）、以及来自三个视角的图像/视频观察（侧面、手腕和顶部），每个视频的分辨率为480x640像素，3个通道（RGB）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人模型。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for UR (Universal Robots) robots. It contains 100 episodes, totaling 24,133 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 15 fps. The dataset features include: action data (7 joint angles: shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3, and gripper joint), observation states (the same 7 joint angles), and image/video observations from three perspectives (side, wrist, and top), with each video having a resolution of 480x640 pixels and 3 channels (RGB). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, suitable for training and evaluating robot models.
数据集概述：Hail_Mary
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
- 可视化：在LeRobot空间可视化该数据集
数据集结构
基本信息
- 机器人类型：UR（Universal Robots）
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：24,133
- 总任务数（Tasks）：1
- 块大小（Chunks Size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 数据划分：训练集（train）包含索引 0 至 99，共100个片段
数据文件与路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段说明
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 包含7个关节的动作指令：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint |
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人状态观测，与action的关节名称一致 |
| observation.images.side | video（视频） | (480, 640, 3) | 侧方摄像头画面，分辨率480×640，3通道，编码为av1，帧率15 FPS |
| observation.images.wrist | video（视频） | (480, 640, 3) | 手腕摄像头画面，分辨率480×640，3通道，编码为av1，帧率15 FPS |
| observation.images.top | video（视频） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头画面，分辨率480×640，3通道，编码为av1，帧率15 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 所属片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他说明
- 首页：暂无提供信息
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- 引用：暂无提供BibTeX引用信息
