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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，专门收集机器人动作和观察数据。数据集包含5个总集数和2908个总帧数，以30帧/秒的速率采集。特征包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（关节位置和来自手腕及顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件（用于图像数据）格式存储，总数据大小约为300MB（其中100MB为数据文件，200MB为视频文件）。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving the collection of robot actions and observation data. It contains a total of 5 episodes and 2908 frames, captured at a rate of 30 frames per second. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions and video images from wrist and top cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files (for structured data) and mp4 video files (for image data), with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
- 任务类型：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 总样本数：5 个 episode，共 2908 帧
- 任务数量：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征：
- action：6 维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- observation.state：6 维浮点数组，表示机器人关节位置观测值（同上）
- observation.images.wrist：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.top：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：episode 索引（int64，形状 [1]）
- index：索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据集划分
- 训练集：episode 0 到 4（共 5 个 episode，全部用于训练）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
