dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v7

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及双臂机器人系统，包括UR5e和UR3e型号。数据集包含20个episodes，总计6688帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式组织，特征包括视频观察（如base_image、ur5e_image、ur3e_image，每个视频分辨率为224x224像素、3通道、15fps）、机器人状态（14维浮点数，表示UR5e和UR3e的关节位置和夹持器状态）和动作（14维浮点数，对应控制命令）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，适用于强化学习或模仿学习任务。This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving dual-arm robot systems, including UR5e and UR3e models. It contains 20 episodes, totaling 6688 frames, covering 1 task. The data is organized in parquet file format, with features including video observations (e.g., base_image, ur5e_image, ur3e_image, each with a resolution of 224x224 pixels, 3 channels, 15fps), robot states (14-dimensional floating-point numbers representing joint positions and gripper states for UR5e and UR3e), and actions (14-dimensional floating-point numbers corresponding to control commands). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms and is suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型: 双机械臂系统，由 UR5e 和 UR3e 组成。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 6688
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 约 0.0001 MB
• 视频文件大小: 约 0.0001 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段。
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.base_image	video	[224, 224, 3]	基础视角视频，H.264 编码，15 FPS
observation.ur5e_image	video	[224, 224, 3]	UR5e 机械臂视角视频，H.264 编码，15 FPS
observation.ur3e_image	video	[224, 224, 3]	UR3e 机械臂视角视频，H.264 编码，15 FPS
observation.state	float32	[14]	机器人的关节状态 (UR5e: 6个关节+1个夹爪, UR3e: 6个关节+1个夹爪)
action	float32	[14]	机器人动作指令 (UR5e: 6个关节+1个夹爪, UR3e: 6个关节+1个夹爪)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作的详细命名

• observation.state 和 action 各包含 14 个维度:
  • UR5e 部分 (7维): j0, j1, j2, j3, j4, j5, grip
  • UR3e 部分 (7维): j0, j1, j2, j3, j4, j5, grip

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在浏览器中预览数据集内容。

引用信息

• BibTeX 引用信息暂缺。