pick-up-the-green-cube-20260719-135439-iter1-rewards-side
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，具体聚焦于拾取绿色立方体任务。它由LeRobot创建，包含机器人执行任务时的多模态数据：包括机器人的状态（如肩部、肘部、手腕等关节角度）、动作指令、以及来自三个摄像头（手腕、侧面和顶部）的视频观察。数据集以30帧每秒的速率采集，总共有35个episodes和23007帧数据。数据格式为Parquet文件，并附带视频文件。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和奖励信息（使用Robometer进行零样本任务进度标注）。数据集适用于机器人学习、强化学习等研究，旨在训练机器人执行特定操作任务。
This dataset is designed for robotics tasks, specifically focusing on the pick green cube task. It was created by LeRobot and includes multimodal data collected during robot task execution: robot state (such as joint angles for shoulder, elbow, wrist, etc.), action commands, and video observations from three cameras (wrist, side, and top). The data is collected at 30 frames per second, with a total of 35 episodes and 23,007 frames. The data format includes Parquet files and accompanying video files. Additionally, the dataset contains timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and reward information (annotated using Robometer for zero-shot task progress). It is suitable for research in robot learning, reinforcement learning, and aims to train robots for specific manipulation tasks.
数据集概述
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于“拾取绿色方块”（pick-up-the-green-cube）任务，由 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
- 总帧数: 23007 帧
- 总集数: 35 集
- 总任务数: 1 个
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so101_follower
- 数据分割: 训练集（0:35）
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- observation.state (float32, 维度 6): 包含机器人关节状态 (
shoulder_pan,shoulder_lift,elbow_flex,wrist_flex,wrist_roll,gripper)。 - action (float32, 维度 6): 包含与状态对应的动作参数。
- observation.images.wrist (video, 480x640x3): 腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS。
- observation.images.side (video, 480x848x3): 侧方摄像头视频。
- observation.images.top (video, 480x848x3): 顶部摄像头视频。
- timestamp (float32): 时间戳。
- frame_index (int64): 帧索引。
- episode_index (int64): 集索引。
- index (int64): 索引。
- task_index (int64): 任务索引。
- next.reward (float32): 下一帧的奖励值。
奖励标注
每帧的奖励通过 Robometer 零样本任务进度评估工具（来自 reward-train-pipeline）获得，奖励类型为 progress_delta。
- 平均进度: 0.462
- 平均奖励: 0.0006
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
