dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v14

该数据集是一个用于机器人学的双臂机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于UR5e和UR3e双臂机器人系统。数据集包含8个总集数、9316个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为8 fps。数据集的特征包括观察图像（基础图像、UR5e图像和UR3e图像，均为224x224x3的视频格式）、状态（14维浮点数，表示UR5e和UR3e的关节和夹爪位置）、动作（14维浮点数，表示对UR5e和UR3e的关节和夹爪控制）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a dual-arm robot dataset for robotics, created using LeRobot and focusing on UR5e and UR3e dual-arm robot systems. It includes 8 total episodes, 9316 total frames, and 1 total task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 8 fps. The dataset features observation images (base images, UR5e images, and UR3e images, all in 224x224x3 video format), state (14-dimensional floating-point numbers representing joint and gripper positions for UR5e and UR3e), action (14-dimensional floating-point numbers representing joint and gripper control for UR5e and UR3e), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning, with an Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v14
• 数据集页面: shirasu206/dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v14
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e, lerobot

数据集结构

• 机器人类型: 双机械臂系统（UR5e 和 UR3e）
• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 9316
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 8
• 数据分块: 每块1000帧，数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件
• 数据文件大小: 约0.0001 MB
• 视频文件大小: 约0.0001 MB
• 训练/测试划分: 所有8个片段均用于训练（train: 0:8）

特征说明

观测 (Observation)

• observation.base_image: 视频类型，尺寸 224×224×3，H264 编码，8 FPS
• observation.ur5e_image: 视频类型，尺寸 224×224×3，H264 编码，8 FPS（UR5e 机械臂视角）
• observation.ur3e_image: 视频类型，尺寸 224×224×3，H264 编码，8 FPS（UR3e 机械臂视角）
• observation.state: 14维浮点向量
  • 机械臂关节: ur5e_j0 ~ ur5e_j5（6个关节位置），ur5e_grip（夹爪状态）
  • 机械臂关节: ur3e_j0 ~ ur3e_j5（6个关节位置），ur3e_grip（夹爪状态）

动作 (Action)

• action: 14维浮点向量，与状态空间对应
  • 动作关节: a_ur5e_j0 ~ a_ur5e_j5（6个关节动作），a_ur5e_grip（夹爪动作）
  • 动作关节: a_ur3e_j0 ~ a_ur3e_j5（6个关节动作），a_ur3e_grip（夹爪动作）

其他字段

• timestamp: 时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index: 帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index: 片段索引（int64，形状[1]）
• index: 索引（int64，形状[1]）
• task_index: 任务索引（int64，形状[1]）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。