taccap-g1-fold-garment-0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-fold-garment-0826

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0826

许可证: Apache License 2.0

任务类别: 机器人技术 (Robotics)

标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，由 XenseRobotics 团队发布，旨在支持 Xense 触觉机器人技术。可通过 可视化工具 直接预览数据集内容。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数 (Episodes): 241
• 总帧数 (Frames): 603,461
• 任务数: 1
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 241 个片段（train: 0:241）

数据存储格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

动作 (Action):

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含特征: 左/右机械臂 TCP 位置（x, y, z）、姿态参数（r1-r6）、夹爪位置

观测状态 (Observation State):

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含特征: 与动作特征相同，包括左右机械臂 TCP 位置、姿态和夹爪状态

图像观测 (Observation Images):

图像名称	分辨率	尺寸 (通道)	编码格式
left_tactile_left	400x700	3	h264, yuv420p
left_tactile_right	400x700	3	h264, yuv420p
left_wrist	480x640	3	h264, yuv420p
right_tactile_left	400x700	3	h264, yuv420p
right_tactile_right	400x700	3	h264, yuv420p
right_wrist	480x640	3	h264, yuv420p

其他元数据特征:

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

如需引用此数据集，请参考以下 BibTeX 条目：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }