SO101-simple-pnp_20260818_151444
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个episode，共36410帧，1个任务。特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、夹爪视角图像（480x640，RGB，30fps，AV1编码）、顶部视角图像（480x640，RGB，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，帧率30fps，数据以parquet和MP4视频格式存储，适用于机器人模仿学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 50 episodes, 36,410 frames, and 1 task. Features include actions (6D joint positions), states (6D joint positions), gripper view images (480x640, RGB, 30fps, AV1 encoded), top view images (480x640, RGB, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet and MP4 video formats, suitable for robot imitation learning research.
数据集概述
SO101-simple-pnp_20260818_151444 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 数据规模：共包含 50 个片段，36,410 帧，并划分为训练集（0:50）
- 采样频率：30 FPS
- 任务数量：1 个任务
- 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据结构
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作（肩部、肘部、腕部及夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态（与动作命名相同） |
| observation.images.gripper | video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作空间定义：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
引用信息
该数据集的论文引用信息暂无（标记为"More Information Needed"），仅提供 BibTeX 占位符。数据集由 LeRobot 工具生成，可通过可视化空间进行预览。
