franka_WAMs_end_effector_fixed

一个修复后的机器人末端执行器动作数据集，包含40集，每集294帧，30fps，480x640分辨率AV1视频，7维动作空间（位置增量、旋转增量、夹爪），单一任务。A repaired dataset of robot end-effector actions, containing 40 episodes, 294 frames per episode, 30fps, 480x640 AV1 videos, 7D action space (position delta, rotation delta, gripper), single task.

原始信息汇总

数据集总结：Grigorij/franka_WAMs_end_effector_fixed

基本概述

属性	内容
数据集名称	franka_WAMs_end_effector_fixed
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学 (Robotics)
标签	LeRobot
创建工具	LeRobot (v3.0)

数据集背景

本数据集是 Grigorij/franka_WAMs_end_effector 的修复副本，原始数据集保持不变。

原始数据问题

• 记录循环在任务设置命令方向之前初始化了上一个命令的四元数
• 每个episode的第一帧包含错误的旋转增量：action[3:6] 编码了绝对接近方向，而不是接近零的增量
• 恰好40帧（每个episode一帧，均在frame_index == 0）具有相同的旋转幅度0.7959 rad（45.60度）
• 其他所有帧的旋转幅度精确为0.0，位置增量约为1e-5米，仅旋转通道受影响

修复内容

• 删除了每个episode的第一帧：40 × 295 = 11800帧变为40 × 294 = 11760帧
• 视频文件与原文件逐字节相同（通过md5验证），无转码、无质量损失
• 重新计算了meta/stats.json和每个episode的统计信息

数据集结构

基本信息

属性	值
总episodes	40
总帧数	11760
总任务数	1
帧率 (fps)	30
机器人类型	franka
训练集划分	0:40
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像（AV1编码）
observation.images.image2	video	[480, 640, 3]	摄像头2图像（AV1编码）
action	float32	[7]	动作向量 [dx, dy, dz, dax, day, daz, gripper]
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码格式: AV1 (yuv420p)
• 分辨率: 480 × 640 × 3
• 帧率: 30 fps
• CRF: 30
• 音频: 无

数据验证结果

修复后的数据集满足以下验证条件：

• 40个episodes / 11760帧
• index、frame_index、episode_index和timestamp连续
• 没有动作旋转幅度 > 0.1 rad的帧（最大现在精确为0.0）
• 夹爪（gripper）仍只取两个值：0.0 和 0.04 m
• 位置增量分布与原始数据集逐位相同（减去删除的帧），中位数为5.0e-3 m
• 视频/动作对齐通过解码400个采样三元组验证，与原数据集相同episode的帧k+1逐位相同

引用说明

BibTeX引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）。