ur10e_dexee_task
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含UR10e机械臂和Dexee灵巧手的机器人操控数据。共52个回合（episodes），总计12659帧，任务数量为1。数据以30帧/秒的速度录制。特征包括：观察状态（30维，涵盖TCP位置/姿态、关节角度、力传感器、手指关节位置）、动作（21维，包括TCP位置增量、姿态增量、手指关节控制）、固定视角摄像头图像（480x640，AV1编码）、手腕视角摄像头图像（480x640，AV1编码）、时间戳、帧索引、回合索引等。数据集可用于模仿学习、机器人操控等任务。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing robot manipulation data with a UR10e robotic arm and a Dexee dexterous hand. It consists of 52 episodes, totaling 12,659 frames, with 1 task. Data is recorded at 30 frames per second. Features include: observation state (30-dimensional, covering TCP position/orientation, joint angles, force sensors, finger joint positions), action (21-dimensional, including TCP position delta, orientation delta, finger joint control), fixed-view camera images (480x640, AV1 encoded), wrist-view camera images (480x640, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset can be used for imitation learning, robotic manipulation, and other tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/chrisw-shadow/ur10e_dexee_task
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chrisw-shadow/ur10e_dexee_task
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 引用：[More Information Needed]
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集结构
元信息（meta/info.json）
| 字段 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| robot_type | ur10e_dexee |
| total_episodes | 52 |
| total_frames | 12659 |
| total_tasks | 1 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 200 |
| fps | 30 |
| splits | train: 0:52 |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征（features）
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：30
- 字段名称：tcp_x, tcp_y, tcp_z, tcp_r6d_0, tcp_r6d_1, tcp_r6d_2, tcp_r6d_3, tcp_r6d_4, tcp_r6d_5, q0, q1, q2, q3, q4, q5, force_x, force_y, force_z, hand_F0_J0, hand_F0_J1, hand_F0_J2, hand_F0_J3, hand_F1_J0, hand_F1_J1, hand_F1_J2, hand_F1_J3, hand_F2_J0, hand_F2_J1, hand_F2_J2, hand_F2_J3
action
- 数据类型：float32
- 形状：21
- 字段名称：delta_x, delta_y, delta_z, delta_r6d_0, delta_r6d_1, delta_r6d_2, delta_r6d_3, delta_r6d_4, delta_r6d_5, hand_F0_J0, hand_F0_J1, hand_F0_J2, hand_F0_J3, hand_F1_J0, hand_F1_J1, hand_F1_J2, hand_F1_J3, hand_F2_J0, hand_F2_J1, hand_F2_J2, hand_F2_J3
observation.images.fixed
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30，通道数 3，无音频
observation.images.wrist
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30，通道数 3，无音频
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：1
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
index
- 数据类型：int64
- 形状：1
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
