ur10e_dexee_task_pose

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/chrisw-shadow/ur10e_dexee_task_pose
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chrisw-shadow/ur10e_dexee_task_pose

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：ur10e_dexee
• 总回合数：52
• 总帧数：12659
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 划分方式：train（0:52）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[21]	观测状态，包含 tcp 位置、旋转及手部关节
action	float32	[21]	动作，包含位置增量、旋转增量及手部关节
observation.images.fixed	video	[480, 640, 3]	固定视角视频图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

observation.state 字段名（21 维）

• tcp_x, tcp_y, tcp_z
• tcp_r6d_0, tcp_r6d_1, tcp_r6d_2, tcp_r6d_3, tcp_r6d_4, tcp_r6d_5
• hand_F0_J0, hand_F0_J1, hand_F0_J2, hand_F0_J3
• hand_F1_J0, hand_F1_J1, hand_F1_J2, hand_F1_J3
• hand_F2_J0, hand_F2_J1, hand_F2_J2, hand_F2_J3

action 字段名（21 维）

• delta_x, delta_y, delta_z
• delta_r6d_0, delta_r6d_1, delta_r6d_2, delta_r6d_3, delta_r6d_4, delta_r6d_5
• hand_F0_J0, hand_F0_J1, hand_F0_J2, hand_F0_J3
• hand_F1_J0, hand_F1_J1, hand_F1_J2, hand_F1_J3
• hand_F2_J0, hand_F2_J1, hand_F2_J2, hand_F2_J3

视频特征信息（observation.images.fixed 与 observation.images.wrist）

• 高度：480
• 宽度：640
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 是否有音频：否

引用

BibTeX：暂无信息（More Information Needed）

其他信息

• 主页：暂无信息（More Information Needed）
• 论文：暂无信息（More Information Needed）