Pick_Up_Test_Haiqal

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，特别是针对agibot_g2机器人。它包含10个episodes，总计8849帧数据，以每秒30帧的速率采集。数据集结构包括机器人状态观察（如24个浮点数表示的关节位置，包括腰部、头部和左右手臂关节）、动作数据（21个浮点数控制指令），以及来自头部、左手和右手摄像头的视频观察（分辨率分别为400x640和1056x1280）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式编码（使用AV1编解码器）。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持机器人学习和模拟任务，如抓取和操作。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the agibot_g2 robot. It contains 10 episodes, totaling 8849 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes robot state observations (such as joint positions represented by 24 floating-point numbers, covering the waist, head, and left/right arm joints), action data (21 floating-point control commands), and video observations from the head, left-hand, and right-hand cameras (with resolutions of 400x640 and 1056x1280). The data is stored in Parquet file format, and videos are encoded in MP4 format (using the AV1 codec). The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, supporting robot learning and simulation tasks like grasping and manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pick_Up_Test_Haiqal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8849
• 总任务数: 1
• 机器人类型: agibot_g2
• 数据划分:
  • 训练集: 0-9 片段

特征 (Features)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 维度名称: waist_0, waist_1, waist_2, waist_3, waist_4, head_0, head_1, head_2, arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7, arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7, left_effector, right_effector

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [21]
• 维度名称: waist_0 ~ waist_4, arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7, arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7, left_effector, right_effector

图像观测 (observation.images)

• 头部相机 (head): 视频数据，形状 [400, 640, 3]，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 左手相机 (hand_left): 视频数据，形状 [1056, 1280, 3]，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 右手相机 (hand_right): 视频数据，形状 [1056, 1280, 3]，编码为 AV1，帧率 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件

• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据格式: Parquet (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

引用

• BibTeX: 当前未提供。