colour_sort_data2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双WidowX AI跟随机器人（bi_widowxai_follower_robot）。数据集包含21个episodes和18832个frames，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作数据（14维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置）、观测状态（同样为14维浮点数组，表示机器人状态）、以及来自三个摄像头（cam_top、cam_left、cam_right）的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人行为模型。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the bi-widowX AI follower robot. It contains 21 episodes and 18832 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features action data (a 14-dimensional floating-point array representing joint positions of the left and right robotic arms), observation states (also a 14-dimensional floating-point array representing robot states), and image observations from three cameras (cam_top, cam_left, cam_right) with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB video. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, suitable for training and evaluating robot behavior models.
数据集概述
- 数据集名称: colour_sort_data2
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/trossenai/colour_sort_data2
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bi_widowxai_follower_robot |
| 总片段数 | 21 |
| 总帧数 | 18832 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 0:21 (所有片段用于训练) |
数据特征
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 动作指令，包含左右各7个关节位置 |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态，包含左右各7个关节位置 |
| observation.images.cam_top | video (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，30 FPS，yuv420p 格式 |
| observation.images.cam_left | video (AV1) | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频，30 FPS，yuv420p 格式 |
| observation.images.cam_right | video (AV1) | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频，30 FPS，yuv420p 格式 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
- BibTeX: 待补充
