omx-bottole-peginhole-v1_20260823_161252

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：omx-bottole-peginhole-v1_20260823_161252

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/masato-ka/omx-bottole-peginhole-v1_20260823_161252

许可证：Apache 2.0

数据集描述

该数据集是一个机器人操作数据集，通过 LeRobot 框架创建。数据集的任务类别为机器人技术（robotics），内容涉及瓶子插入孔的操作任务。

数据集结构

基本信息

• 版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：omx_follower

数据规模

• 总集数：10
• 总帧数：5879
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：0:10（全部 10 集用于训练）

数据特征

动作特征（action）

包含 6 个维度的关节位置信息：

• 肩关节水平旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩关节垂直抬升（shoulder_lift.pos）
• 肘关节弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕关节弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕关节旋转（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

状态观测特征（observation.state）

包含 11 个维度的信息，包括 6 个关节位置和 5 个力传感器数据：

• 肩关节水平旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩关节垂直抬升（shoulder_lift.pos）
• 肘关节弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕关节弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕关节旋转（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）
• 各关节的力传感数据（force.shoulder_pan、force.shoulder_lift、force.elbow_flex、force.wrist_flex、force.wrist_roll）

图像特征（observation.images.overhead）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640×3（高度、宽度、通道）
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 色彩通道：3
• 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，一维
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，一维
• 集数索引（episode_index）：int64 类型，一维
• 索引（index）：int64 类型，一维
• 任务索引（task_index）：int64 类型，一维

数据存储方式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000

可视化

数据集提供了可视化工具入口，可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集内容。

引用

目前该数据集的引用信息暂未提供。