blue_cube_in_drawer_g2_20260801_112739

该数据集是一个机器人操控数据集，使用LeRobot框架创建，包含45个episode的机器人操作示范，总帧数为44259帧。数据包括6维关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）以及对应的观察状态（相同6维关节位置），同时提供两个摄像头视角的图像（手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据集仅包含一个任务（task_index始终为0），机器人类型为so_follower。数据分为训练集（所有45个episode）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fabono/blue_cube_in_drawer_g2_20260801_112739
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (Hugging Face 的机器人学习框架) 创建

数据集内容

该数据集包含机器人操作任务的数据，具体为将蓝色立方体放入抽屉的动作，共包含 45 个演示片段 (episodes) 和 44,259 帧 (frames)，涉及 1 个任务。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数组，控制机器人的关节位置，包括肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作空间一致，记录机器人的关节位置状态。
• 观测图像 ( observation.images.wrist 和 observation.images.top ): 来自腕部和顶部摄像头的视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，帧率为 30 FPS，视频编码为 AV1。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数组，记录每帧的时间。
• 索引信息: 包括帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据结构

• 机器人类型: so_follower (模拟或实际的机械臂跟随者)
• 数据路径: 数据存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 文件中。
• 视频路径: 视频存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 文件中。
• 数据分割: 所有 45 个片段均作为训练集 (train 分割) 使用。
• 数据大小: Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率: 30 FPS。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。